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天眼查专利武汉瀚迈科技有限公司专利详情

一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法

有效
专利申请流程有哪些步骤?
申请
申请号:指国家知识产权局受理一件专利申请时给予该专利申请的一个标示号码。唯一性原则。
申请日:提出专利申请之日。
2021-07-05
申请公布
申请公布指发明专利申请经初步审查合格后,自申请日(或优先权日)起18个月期满时的公布或根据申请人的请求提前进行的公布。
申请公布号:专利申请过程中,在尚未取得专利授权之前,国家专利局《专利公报》公开专利时的编号。
申请公布日:申请公开的日期,即在专利公报上予以公开的日期。
2021-08-13
授权
授权指对发明专利申请经实质审查没有发现驳回理由,授予发明专利权;或对实用新型或外观设计专利申请经初步审查没有发现驳回理由,授予实用新型专利权或外观设计专利权。
2021-10-08
预估到期
发明专利权的期限为二十年,实用新型专利权期限为十年,外观设计专利权期限为十五年,均自申请日起计算。专利届满后法律终止保护。
2041-07-05
基本信息
申请号CN202110756998.8申请日2021-07-05
申请公布号CN113253677A申请公布日2021-08-13
授权公告号CN113253677B授权公告日2021-10-08
优先权号
专利优先权是指专利申请人就其发明创造第一次提出专利申请后,在法定期限内,又在中国以相同主题的发明创造提出专利申请的,根据有关法律规定,其在后申请以第一次专利申请的日期作为其优先权日,专利申请人依法享有的这种权利,就是优先权。
专利优先权的目的在于,避免在优先权日与实际申请日之间公开的技术内容影响本申请的新颖性和创造性。
-优先权日
专利优先权是指专利申请人就其发明创造第一次提出专利申请后,在法定期限内,又在中国以相同主题的发明创造提出专利申请的,根据有关法律规定,其在后申请以第一次专利申请的日期作为其优先权日,专利申请人依法享有的这种权利,就是优先权。
专利优先权的目的在于,避免在优先权日与实际申请日之间公开的技术内容影响本申请的新颖性和创造性。
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分类号G05B19/414
申请人信息
申请(专利权)人发明人马磊;颜昌亚;李振瀚;何姗姗
地址湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路13号-1华中科技大学科技园现代服务业基地1号研发楼14层1号邮编430070
代理人信息
代理机构
专利代理机构是经省专利管理局审核,国家知识产权局批准设立,可以接受委托人的委托,在委托权限范围内以委托人的名义办理专利申请或其他专利事务的服务机构。
武汉华强专利代理事务所(普通合伙)代理人
专利代理师是代理他人进行专利申请和办理其他专利事务,取得一定资格的人。
温珊姗
摘要
本发明拟提供一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法,将机器人运动控制系统分成了五个模块:指令解析、预规划、轨迹优化、轨迹离散、实时插补。先将机器人轨迹指令表示成参数曲线的形式,利用控制点和参数的基函数控制实际轨迹的位姿,接着对参数进行速度规划,然后在已有速度函数的参数轨迹的基础上通过修改控制点进行平顺优化和前馈补偿,最后根据弦高差和速度变化量进行轨迹离散,并优化离散点处的速度。本发明方法改进优化了传统的机器人运动控制系统,由此解决了现有技术中速度优化和前馈补偿相互影响的技术问题。
一种速度优化和前馈补偿相结合的机器人运动控制方法
法律状态
序号法律状态公告日法律状态法律状态信息
12021-10-08授权授权
22021-08-31实质审查的生效实质审查的生效;IPC(主分类):G05B19/414;申请日:20210705
32021-08-13公布公布
权利要求
权利要求书是申请文件最核心的部分,是申请人向国家申请保护他的发明创造及划定保护范围的文件。
 
截止目前暂无权利要求信息
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