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CN112171677A_基于LSTM工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法在审

专利基本信息
申请号CN202011064505.6申请日2020-09-30
公开(公告)号CN112171677A公开(公告)日2021-01-05
申请公布号CN112171677A申请公布日2021-01-05
分类号B25J9/16分类手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
发明人党选举;黄佳;刘帆;李晓;伍锡如;张向文;原翰玫;黄品高;潘登申请(专利权)人
代理机构
专利代理机构是经省专利管理局审核,国家知识产权局批准设立,可以接受委托人的委托,在委托权限范围内以委托人的名义办理专利申请或其他专利事务的服务机构。
要想区分是否属于正规的专利代理机构,可以到专利局网站上查询,有专门的专利代理信息页,还包括了正规专利代理机构中的违规行为的惩戒等。
桂林市持衡专利商标事务所有限公司代理人
专利代理师是代理他人进行专利申请和办理其他专利事务,取得一定资格的人。专利代理师应具备一定的条件,经考核批准,由国家知识产权局颁发专利代理师资格证。
桂林电子科技大学
地址541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
摘要本发明公开一种工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法,利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度,通过与理想关节输出比较,计算得到输出扭矩角,对应得到关节输入端的角度补偿量,对关节输入端设定输入角度进行补偿,从关节的电机驱动端,实现对关节复杂迟滞特性抵消,有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力,不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差,同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差,提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。
基于LSTM工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法
法律状态
序号法律状态公告日法律状态法律状态信息
12021-01-05公开-
22021-01-22实质审查的生效-
权利要求
权利要求书是申请文件最核心的部分,是申请人向国家申请保护他的发明创造及划定保护范围的文件。

1.基于LSTM工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法,其特征是,包括步骤如下:步骤1、采集柔性关节在当前时刻t的实际转矩xt,并将当前时刻t的实际转矩xt送入到LSTM迟滞模型中,得到当前时刻t的迟滞模型输出h′t;步骤2、采集柔性关节在上一时刻t-1的实际输出角度yt-1,并将上一时刻t-1的实际输出角度yt-1、当前时刻t的实际转矩xt和当前时刻t的迟滞模型输出h′t一并送入RBF动态神经网络中,得到柔性关节在下一时刻t+1的预测输出角度pt+1;步骤3、计算柔性关节在下一时刻t+1的补偿后设定输入角度式中,p0,t为柔性关节在当前时刻t的理想设定输入角度,p0,t+1为柔性关节在下一时刻t+1的理想设定输入角度,pt+1为柔性关节在下一时刻t+1的预测输出角度,N为柔性关节的减速比;步骤4、将下一时刻t+1的补偿后设定输入角度施加于柔性关节的驱动端,以实现对柔性关节的迟滞误差补偿控制。

2.根据权利要求1所述的基于LSTM工业机器人柔性关节迟滞误差补偿控制方法,其特征是,柔性关节包括电机和谐波加速器;电机的输出端与谐波加速器的输入端连接;电机的控制端形成柔性关节的驱动端。

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