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基于角速度的欧拉角埃米特指数近似输出方法

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专利申请流程有哪些步骤?
申请
申请号:指国家知识产权局受理一件专利申请时给予该专利申请的一个标示号码。唯一性原则。
申请日:提出专利申请之日。
2011-11-25
申请公布
申请公布指发明专利申请经初步审查合格后,自申请日(或优先权日)起18个月期满时的公布或根据申请人的请求提前进行的公布。
申请公布号:专利申请过程中,在尚未取得专利授权之前,国家专利局《专利公报》公开专利时的编号。
申请公布日:申请公开的日期,即在专利公报上予以公开的日期。
2012-06-20
授权
授权指对发明专利申请经实质审查没有发现驳回理由,授予发明专利权;或对实用新型或外观设计专利申请经初步审查没有发现驳回理由,授予实用新型专利权或外观设计专利权。
2014-12-31
预估到期
发明专利权的期限为二十年,实用新型专利权期限为十年,外观设计专利权期限为十五年,均自申请日起计算。专利届满后法律终止保护。
2031-11-25
基本信息
申请号CN201110380328.7申请日2011-11-25
申请公布号CN102506870A申请公布日2012-06-20
授权公告号CN102506870B授权公告日2014-12-31
优先权号
专利优先权是指专利申请人就其发明创造第一次提出专利申请后,在法定期限内,又在中国以相同主题的发明创造提出专利申请的,根据有关法律规定,其在后申请以第一次专利申请的日期作为其优先权日,专利申请人依法享有的这种权利,就是优先权。
专利优先权的目的在于,避免在优先权日与实际申请日之间公开的技术内容影响本申请的新颖性和创造性。
-优先权日
专利优先权是指专利申请人就其发明创造第一次提出专利申请后,在法定期限内,又在中国以相同主题的发明创造提出专利申请的,根据有关法律规定,其在后申请以第一次专利申请的日期作为其优先权日,专利申请人依法享有的这种权利,就是优先权。
专利优先权的目的在于,避免在优先权日与实际申请日之间公开的技术内容影响本申请的新颖性和创造性。
-
分类号G01C21/24
申请人信息
申请(专利权)人发明人史忠科
地址陕西省西安市友谊西路127号邮编710072
代理人信息
代理机构
专利代理机构是经省专利管理局审核,国家知识产权局批准设立,可以接受委托人的委托,在委托权限范围内以委托人的名义办理专利申请或其他专利事务的服务机构。
西北工业大学专利中心代理人
专利代理师是代理他人进行专利申请和办理其他专利事务,取得一定资格的人。
西北工业大学
摘要
本发明公开了一种基于角速度的欧拉角埃米特指数近似输出方法,用于解决现有的飞行器机动飞行时欧拉角输出精度差的技术问题。技术方案是通过引入多个参数并将滚转、俯仰、偏航角速度按照埃米特正交多项式展开,通过按照依次求解俯仰角、滚转角、偏航角,直接对欧拉角的表达式进行高阶逼近积分,使得欧拉角的求解按照超线性逼近,从而保证了确定欧拉角的时间更新迭代计算精度和惯性单元的输出精度。
法律状态
序号法律状态公告日法律状态法律状态信息
12012-06-20公布公开
22012-07-18实质审查的生效实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/24申请日:20111125
32014-12-31授权授权
权利要求
权利要求书是申请文件最核心的部分,是申请人向国家申请保护他的发明创造及划定保护范围的文件。

1. 一种基于角速度的欧拉角埃米特指数近似输出方法,其特征在于包括以下步骤: 步骤1、(a)根据欧拉方程:

式中:φ.θ. ψ分别指滚转、俯仰、偏航角;p(t),q(t),r(t)分别为滚转、俯仰、偏航角速 度;这三个欧拉角的计算按照依次求解俯仰角、滚转角、偏航角的步骤进行;滚转、俯仰、偏 航角速度口(0^(〇,1"(〇的展开式分别为 P (t) = ρ ξ , q (t) = q ξ , r (t) = r ξ 其中 ρ = [p〇 Pi ··· Pn-i pJ q = [q〇 Qi **· qn-i qJ r = [r0 1*1 ... rn_i rn] ξ = [ ξ 〇 (r) ξ ! (t) ... ξ " (t) ξ n(t)]T

为埃米特正交多项式的递推形式; (b)俯仰角的时间更新求解式为:

式中:

μ| = {ρ£+1>ΓΚ(〇ξΤ(ΟΜΗτρτ -ρΗξ|^+1)Γ ρΗξ|ίΤ +q£+1>rK(〇f(_HTqT -q_=+117 ql^-Γ +Γ^+1,Γ[ξ(〇ξτ(ί)]ΰ?ίΗτΓ τ -ΓΗξ|<;+1)Γ rM^kTy-Τ为采样周期,

其余1¾ = Ο ; 步骤2、在已知俯仰角的情况下,滚转角的时间更新求解式为:

其中

步骤3、在俯仰角、滚转角已知情况下,偏航角的求解式为:

式中:

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